Dolný Kubín sa od počiatku vyvíjal ako remeselnícko-roľnícka osada. Rozvoj remesiel a trhov umožnila vynikajúca poloha na obchodnej ceste, ktorá spájala slovenské banské mestá s poľskými trhovými strediskami. Najdlhšie živilo Dolnokubínčanov kamenárske remeslo.
Najstaršia zachovaná písomná zmienka o Kubíne je zo dňa 6. januára 1314 v listine magistra Donča pre liptovských zemanov. V roku 1325 magister Donč daroval revúckym zemanom majetok Vyšný Kubín. Začali dejiny rodov Kubínyovcov a Meškovcov, ktorých potomkovia žijú na Orave dodnes. Po rozdelení Kubína sa Dolný Kubín vyvíjal ako poddanská osada patriaca Oravskému hradu. Bol kráľovským majetkom.