Oravské hradné bralo (súčasť Oravskej vrchoviny), na ktorom sa nad hladinou rieky Oravy a nad obcou Oravský Podzámok vypína Oravský hrad, bol oddávna opevneným hradiskom, chráneným od severu skalným masívom a od juhu polkruhovým zemným valom. Najvyššia časť hradu je vo výške 112 metrov nad hladinou rieky Orava.
Hradná vyvýšenina bola osídlená už v praveku.
V polovici 13. storočia tu postavili pravdepodobne na mieste dreveného hrádku murovaný hrad, ktorý sa prvý raz písomne spomína v roku 1267, keď ho kráľ Belo IV. prevzal od Mika Balaša výmenou za Žilinu, Varín a Sučany a stal sa kráľovským majetkom. V roku 1298 hrad patril k územiu Matúša Čáka Trenčianskeho, po ňom sa dostal do rúk magistra Donča, v 14. storočí panovníka Karola Róberta, neskôr ďalších významných šľachticov, napríklad komorského grófa Leopolda, Ctibora zo Ctiboríc a iných. Od roku 1441 bol kastelánom hradu Peter Komorovský, ktorý ho nielen ubránil proti husitom, ale po šikovnej politike a vyjednávaní sa napokon stal aj županom Oravy, čo sa prejavilo aj opravou a opevnením hradu.V 15. storočí sa hrad stal majetkom panovníka Mateja Korvína, ktorý uskutočnil viacero opatrení pre bezpečnosť hradu a samotného územia Oravy.V roku 1534 získal hrad aj s hodnosťou župana Ján z Dubovca. Po jeho smrti spravoval hrad Václav Sedlnický, od roku 1556 František Turzo, ktorý ho získal kúpou za 18 338 zlatých do dlhodobého nájmu, kým mu kráľovský dvor nevráti vynaložené náklady. Neskôr hrad vlastnil jeho syn Juraj Turzo, ktorý ho v roku 1606 získal už do trvalého a dedičného vlastníctva po meči i praslici. Juraj Turzo mal jedného syna Imricha a 7 dcér